Si riscontrano presenze nel territorio di Ponzano di Fermo fin dall'epoca del tardo Impero Romano dunque intorno al 300 e sono pronti a dimostrarlo i reperti archeologici della Chiesa del paese; ad ogni modo traccia scritta che attesti la sua esistenza risale all'inizio dell'anno Mille in un documento che registra il passaggio di un appezzamento di terra a Ponzano di Fermo tra il Vescovo di Fermo e tale Longino.

I territori furono annessi alla città di Fermo, che in epoca barbarica fece parte dell'Impero bizantino e del regno longobardo; il paese fu costretto a subire le mire degli altri popoli vicini in quanto Ponzano conservava un territorio e una comunità distinti dai restanti paesi godendo della Pieve di Santa Maria Mater Domini. Per tale motivo il castello venne più volte  assediato e devastato dalle truppe degli Sforza e dei Malatesta (ad oggi è comunque possibile, grazie a diverse opere di ristrutturazione, ristabilire la sua struttura architettonica).

Intanto Fermo faceva parte dell'Impero bizantino e del regno longobardo, successivamente fu dominio dell'Impero bizantino salvo in epoca napoleonica in cui fu capoluogo del dipartimento del Tronto e nel 1831 e 1849 quando vi si formarono dei governi provvisori; ebbe privilegi da parte dell'Impero, della Chiesa e delle signorie feudali che tennero il paese dal XIII secolo al XVI secolo.

L'attuale denominazione di Ponzano di Fermo risale al 24 Agosto 1862 quando per disposizione del governo tutti i Comuni con eguale denominazione, onde evitare equivoci, furono  obbligati ad apportare modifiche alla propria denominazione: in questo caso si ritenne consono aggiungere a Ponzano il termine "di Fermo".